ئوارەکانی کارکردەوەی پێشکەوتنی وەکوو
لاینەرەکانی کارگێڕە بەکارهێنانی ژمارەڵەی چارەسەر لە سیستمەکانی کۆنترۆلی گرتی دەربارەی ئەنجامدانی نزیکەوەی تەواو لە کۆنترۆلی گرتی. کۆنترۆلەکانیان بەکارهێناون کۆتاییەکانی ماتماتیکی چارەسەر کە پارامێترەکانی دەخراوەکان لەبەر ئەو کۆتاییەی گرتییەکانی ڕاستەقینەدا دابەش دەکەن. بەشەکەی پرۆپورسیۆنالی دەستی بە هەمانی دەدات لەسەر دەستپێکەکانی گرتی، لەماوەی کە فانکشنەکەی ئینتېگرالی هەڵگرێدەکات سەرەکی گشتیەکان، و کاریگەریەکەی دێریڤێتی پێشبینی دەکات و دەستپێکەکانی گرتییەکانی شتێک لە خوارەوە دەگیرێت. ئەم داواکاری گشتیەکەیەکەی تەواوە لە کۆنترۆلی گرتی دەگرێت هەروەها لە ئەو شارەیەکەی دەستەپێکەکانی زۆر سەختە. لاینەرەکان دەستی بە میکانیزمەکانی تەوەندیدانەی تەوەرکردنەوەی پارامێترەکانی کۆنترۆل لەبەر ئەو خصوصیەتەکانی سیستەمەکە و گۆڕانکاریەکانی لوادەکە دەدات، ئەوەی ڕێگەی کارکردنەکەی دەستی بە گۆڕینەوەی کاریگەریەکانی ڕێکخراوەکانی گشتیەکەیەکەی دەستی بە یەکسانی دەدات.